人工皮膚（ロボットスキン）

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”非線形触覚素子”と”セルブリッジシステム”を組み合わせて、２×２のセンサアレイを構成します。
”ブリッジ”は通信機能に加えて触覚素子の静電容量を計測する機能を持ち、
触覚素子をなす導電繊維を”セル”としても利用して計測データを送信します。
このセルブリッジシステムのおかげで、アレイサイズが大きくなっても配線は煩雑になりません。

図１　試作した人工皮膚（左：表面、右：裏面）
手作業のため裏面にブリッジチップが露出しているが、
将来的には人工皮膚の内側に埋め込む。


図２　動作実験
力と面積が計測できる。(デモムービー 3.1MB)
接触位置も推定できる。(デモムービー 1.7MB)

公開 ： 2006/11/12
更新 ： 2006/11/12
星　貴之 ： star(at)alab.t.u-tokyo.ac.jp